当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。
后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。
因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为兀良哈地区。
明建文元年，明朝发生皇室战争，史称靖难之役。
朱棣在发动靖难之役前，借助兀良哈三卫蒙古人的支持，挫败了镇守大宁卫的宁王朱权。
后来，他又向兀良哈三卫借用3000名精骑兵，作为其靖难军的骨干。
1402年，朱棣即皇帝位后，为了酬谢从战有功的兀良哈三卫蒙古人，决定把大宁卫割让给他们。
同时，他还封三卫首领以都督、指挥、千户和百户等职；决定在开原、广宁两地开设互市，供兀良哈三卫蒙古人和明朝进行交易活动。
永乐皇帝的决定和允诺并没有完全兑现。
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