1388年，蒙古大汗脱古思帖木儿在捕鱼儿海被明将蓝玉的军队击败西走。
这些重大的军事失败，使大兴安岭以东的蒙古诸部处于孤立无援的境地，他们只得归附明廷。
明朝洪武二十二年，明廷在这一地区设置了朵颜、泰宁和福余三卫。
朵颜卫在屈裂儿河上游和朵颜山一带；泰宁卫在塔儿河流域，即元代泰宁路；福余卫在嫩江和福余河流域。
同时，明廷授封三卫首领以各级官职，进行笼络和羁縻。
明廷封阿札施里为泰宁卫指挥，塔宾帖木儿为指挥同知；海撒男答奚为福余卫指挥同知；脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知。明廷要求他们各领其所部，以安畜牧。
蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。
这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。
后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。
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